تتمثل رسالة الهيئة في ترجمة الرؤية الملكية وتوجيهات القيادة الهاشمية في مد يد العون والمساعدة لكل محتاج لها داخل الوطن وخارجه والمبادرة الى تقديم المساعدة وإرسال مواد إغاثة متنوعة الى الدول والشعوب التي تتعرض للكوارث أياً كان نوعها بما يعكس التوجيهات الملكية المستمرة للهيئة و ذلك بتقديم كل ما يمكن من مساعدات إنسانية طارئة و عاجلة لمنكوبين حول العالم والذي يمثل الصورة المشرقة حول تضامن الشعب الأردني و تعاطفه لهذه الشعوب المنكوبة , حيث قامت الهيئة منذ تأسيسها ، بإرسال المساعدات المختلفة لحوالي سبعة وثلاثين دولة في مختلف أنحاء العالم، أما النصيب الأكبر من هذه المساعدات فهي قوافل الخير الإنسانية (الرحم الموصول) التي تتجه للإخوة الفلسطينيين في الضفة الغربية وقطاع غزة للتخفيف من معاناة أهلها في ظل أوضاعهم و ظروفهم المعيشية الصعبة.